Dans le bol du robot muni du couteau pour pétrir/ concasser, mettez l’eau tiède, la levure, le lait et l’œuf. Verrouillez le couvercle avec le bouchon et mixez en vitesse 6 pendant 2 min.
Ajoutez la farine, le sel, le sucre et le beurre. Lancez le programme pâte P1 pour 2 min 30. Au bout de 30s, ajoutez le liquide avec la levure. Après le pétrissage laissez la pâte pousser pendant 40 min.
À l’aide de la spatule, retirez la pâte du bol, et séparez-la en 6 morceaux égaux. Formez des boules, déposez-les sur une plaque couverte de papier cuisson et aplatissez-les avec la paume de la main. Laissez reposer 1 h 30 min dans un endroit tiède.
Préchauffez le four à 180°C (th. 6).
Badigeonnez les pains de jaune d’œuf et saupoudrez-les de sésame. Enfournez pendant 15 à 20 min. Faites refroidir sur une grille.